t.me/knigoprovod Отправить другу/подруге по почте ссылку на эту страницуВариант этой страницы для печатиНапишите нам!Карта сайта!Помощь. Как совершить покупку…
московское время16.12.19 13:26:34
На обложку
Автоматизация Photoshop CS2 на 100%авторы — Царик С. В.
Буддизм и литературно-художественное творчество народов…авторы — Пубаев Р. Е., ред.
Новейшая история Китая (1917—1970)авторы — Глунин В. И., Григорьев А. М., Кукушкин К. В., Никифоров В. Н.
б у к и н и с т и ч е с к и й   с а й т
Новинки«Лучшие»Доставка и ОплатаМой КнигоПроводЗаказ редких книгО сайте
Книжная Труба   поиск по словам из названия
Авторский каталог
Каталог издательств
Каталог серий
Моя Корзина
Только цены
Рыбалка
Наука и Техника
Математика
Физика
Радиоэлектроника. Электротехника
Инженерное дело
Химия
Геология
Экология
Биология
Зоология
Ботаника
Медицина
Промышленность
Металлургия
Горное дело
Сельское хозяйство
Транспорт
Архитектура. Строительство
Военная мысль
История
Персоны
Археология
Археография
Восток
Политика
Геополитика
Экономика
Реклама. Маркетинг
Философия
Религия
Социология
Психология. Педагогика
Законодательство. Право
Филология. Словари
Этнология
ИТ-книги
O'REILLY
Дизайнеру
Дом, семья, быт
Детям!
Здоровье
Искусство. Культурология
Синематограф
Альбомы
Литературоведение
Театр
Музыка
КнигоВедение
Литературные памятники
Современные тексты
Худ. литература
NoN Fiction
Природа
Путешествия
Эзотерика
Пурга
Спорт

/Наука и Техника/Инженерное дело

Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций — Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С.
Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций
Научное издание
Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С.
год издания — 2018, кол-во страниц — 232, ISBN — 978-5-02-040158-7, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7БЦ, масса книги — 480 гр., издательство — Наука
цена: 1300.00 рубПоложить эту книгу в корзину
Формат 70x100 1/16. Печать офсетная
ключевые слова — манипулятор, многозвенн, высокоточн, телекамер, робототех, синтез, электропривод, самонастраивающ, адаптивн, позиционно-силов, телеуправл, cad-, логико-динамич

Монография посвящена разработке и исследованию новых методов контурного управления многозвенными манипуляторами, обеспечивающими высокоточное отслеживание рабочими инструментами произвольных пространственных траекторий вдоль сложных поверхностей с максимально допустимой скоростью и одновременным силовым воздействием (возможно, переменным) на эти поверхности (объекты работ). Предложены методы управления многозвенными манипуляторами в полуавтоматическом режиме с помощью подвижных телекамер, изменяющих пространственную ориентацию своих оптических осей, метод синтеза систем непрерывного диагностирования основных элементов и блоков указанных устройств.

Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области управления робототехническими системами, а также для аспирантов и студентов соответствующих специальностей.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Список сокращений5
Список основных обозначений6
Введение9
 
Глава 1. Синтез систем управления манипуляторами для стабилизации
их динамических свойств и показателей качества работы на номинальном
уровне
15
 
1.1. Определение и исследование динамических свойств и характеристик
многостепенных манипуляторов15
1.2. Синтез самонастраивающихся корректирующих устройств для
управления электроприводами различных манипуляторов22
1.3. Исследование качества работы манипуляторов с синтезированными
самонастраивающимися корректирующими устройствами27
 
Глава 2. Системы формирования скорости движения рабочих инструментов
манипуляторов по гладким пространственным траекториям
29
 
2.1. Обзор существующих подходов к формированию скоростей движения
манипуляторов30
2.2. Разработка метода управления скоростью движения простейшего
манипулятора с настройкой по амплитудно-частотным характеристикам36
2.3. Разработка метода синтеза адаптивных систем управления
скоростями вращения электроприводов ММ с использованием АЧХ49
2.4. Разработка метода синтеза адаптивной системы формирования
предельно высокой скорости движения многозвенных манипуляторов
по произвольным траекториям с учётом ограничений по напряжениям
и токам в их электроприводах56
2.5. Разработка метода синтеза системы автоматического управления
скоростью движения схвата манипулятора по сложным
пространственным траекториям на основе информации о текущей
точности этого движения67
2.6. Выводы78
 
Глава 3. Разработка методов синтеза систем позиционно-силового и
скоростного силового управления многозвенными манипуляторами
с различными кинематическими схемами
79
 
3.1. Анализ подходов и методов синтеза позиционно-силовых СУ79
3.2. Особенности синтеза комбинированных позиционно-силовых систем
управления ММ86
3.3. Синтез комбинированных позиционно-силовых СУ ММ93
3.4. Исследование синтезированных позиционно-силовых СУ ММ102
3.5. Разработка метода синтеза СУ манипуляторами типа SCARA,
используемыми при обработке боковых поверхностей заготовок
произвольной формы111
3.6. Выводы120
 
Глава 4. Управление многозвенными манипуляторами с использованием
телекамер, изменяющих пространственные ориентации оптических осей
122
 
4.1. Метод позиционного полуавтоматического телеуправления123
4.2. Метод полуавтоматического комбинированного телеуправления131
4.3. Исследования синтезированных систем телеуправления ММ138
4.4. Выводы154
 
Глава 5. Особенности автоматического выполнения технологических
операций при обработке крупногабаритных легкодеформируемых деталей
с помощью многозвенных манипуляторов
155
 
5.1. Построение трёхмерных моделей обрабатываемых деталей с помощью
систем технического зрения156
5.2. Разработка метода совмещения пространственных моделей,
деформируемых в процессе закрепления деталей, с их CAD-моделями171
5.3. Построение траекторий движения рабочих инструментов ММ
в процессе обработки закреплённых деталей179
5.4. Выводы195
 
Глава 6. Разработка методов оперативного диагностирования
электроприводов многозвенных манипуляторов
196
 
6.1. Обзор существующих подходов к диагностированию робототехнических
систем196
6.2. Разработка метода обнаружения дефектов в электроприводах ММ
на основе логико-динамического подхода200
6.3. Синтез и исследование ДН, предназначенных для обнаружения
дефектов в электроприводах ММ206
6.4. Описание подхода к идентификации дефектов в электроприводах ММ212
6.5. Выводы214
 
Заключение215
Литература218

Книги на ту же тему

  1. Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
  2. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
  3. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
  4. Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
  5. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
  6. Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
  7. Механика миниатюрных роботов, Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г., 2010
  8. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
  9. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг), Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И., 1989
  10. Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
  11. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
  12. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
  13. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
  14. Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем автоматического управления, Макаров И. М., Лохин В. М., ред., 2009
  15. Синтез квазиоптимальных систем автоматического управления, Смольников Л. П., 1967
  16. Динамический синтез систем автоматического регулирования, Бесекерский В. А., 1970
  17. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности, Мееров М. В., 1959
  18. Синтез и применение дискретных систем управления с идентификатором, Бунич А. Л., Бахтадзе Н. Н., 2003
  19. Элементы теории управляющих машин (Метод полиномиальных уравнений в задачах синтеза систем автоматического управления с цифровыми вычислительными машинами), Волгин Л. Н., 1962
  20. Теория автоматизированного электропривода: Учебное пособие для вузов, Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С., 1979
  21. Скользящие режимы в задачах управления автоматизированным синхронным электроприводом, Рывкин С. Е., 2009
  22. Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
  23. 123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007

Напишите нам!© 1913—2013
КнигоПровод.Ru
Рейтинг@Mail.ru btd.kinetix.ru работаем на движке KINETIX :)
elapsed time 0.047 secработаем на движке KINETIX :)