t.me/knigoprovod Отправить другу/подруге по почте ссылку на эту страницуВариант этой страницы для печатиНапишите нам!Карта сайта!Помощь. Как совершить покупку…
московское время23.07.19 22:48:46
На обложку
Сингулярные интегральные уравнения: Граничные задачи теории…авторы — Мусхелишвили Н. И.
Иноязычная лексика в истории русского языка XI—XVII веков.…авторы — Демьянов В. Г.
Андре Ситроен (1878—1935): Риск и вызовавторы — Швейцер С.
б у к и н и с т и ч е с к и й   с а й т
Новинки«Лучшие»Доставка и ОплатаМой КнигоПроводЗаказ редких книгО сайте
Книжная Труба   поиск по словам из названия
Авторский каталог
Каталог издательств
Каталог серий
Моя Корзина
Только цены
Рыбалка
Наука и Техника
Математика
Физика
Радиоэлектроника. Электротехника
Инженерное дело
Химия
Геология
Экология
Биология
Зоология
Ботаника
Медицина
Промышленность
Металлургия
Горное дело
Сельское хозяйство
Транспорт
Архитектура. Строительство
Военная мысль
История
Персоны
Археология
Археография
Восток
Политика
Геополитика
Экономика
Реклама. Маркетинг
Философия
Религия
Социология
Психология. Педагогика
Законодательство. Право
Филология. Словари
Этнология
ИТ-книги
O'REILLY
Дизайнеру
Дом, семья, быт
Детям!
Здоровье
Искусство. Культурология
Синематограф
Альбомы
Литературоведение
Театр
Музыка
КнигоВедение
Литературные памятники
Современные тексты
Худ. литература
NoN Fiction
Природа
Путешествия
Эзотерика
Пурга
Спорт

/Наука и Техника

Устройства и системы управления подводных роботов — Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А.
Устройства и системы управления подводных роботов
Научное издание
Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А.
год издания — 2005, кол-во страниц — 270, ISBN — 5-02-033944-X, тираж — 370, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7БЦ матов., масса книги — 380 гр., издательство — Наука
цена: 500.00 рубПоложить эту книгу в корзину
Рецензенты:
д.т.н. Г. Ю. Илларионов,
д.т.н. В. П. Чипулис
Утверждено к печати Учёным советом Института автоматики и процессов управления ДВО РАН
Формат 60x90 1/16. Печать офсетная
ключевые слова — подводн, робот, робастн, адаптивн, нейросет, нейронн, хопфилд, алгоритм, синергетик, человеко-машинн, мехатронно-модульн, гпс

Создаваемые системы и устройства управления подводными роботами предназначены для обеспечения высокой динамической точности при их скоростном перемещении по сложным пространственным траекториям в условиях неопределённости и существенной переменности параметров и воздействий со стороны окружающей вязкой среды. Исследуются и оцениваются различные подходы и методы, обеспечивающие инвариантность показателей качества управления к изменениям параметров объектов управления и воздействиям внешней среды.

Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области управления сложными многосвязными нелинейными динамическими объектами в условиях неопределённости, а также аспирантов и студентов старших курсов соответствующих специальностей.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Список условных обозначений3
 
Введение4
 
Глава 1. ОСОБЕННОСТИ И ПОДХОДЫ К РАЗРАБОТКЕ
ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ И ПОДВОДНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
РАЗЛИЧНОГО НАЗНАЧЕНИЯ14
1.1. Конструктивные особенности и принцип работы подводных
аппаратов, предназначенных для решения различных
технических задач15
1.2. Конструктивные особенности и принцип работы подводных
манипуляторов, предназначенных для выполнения различных
технологических операций46
 
Глава 2. АНАЛИЗ МЕТОДОВ СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
АВТОНОМНЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ И
РАЗРАБОТКА ТРЕБОВАНИЙ К ЭТИМ СИСТЕМАМ75
2.1. Анализ и выбор математической модели для описания
движений автономных подводных аппаратов в пространстве75
2.2. Анализ работы систем управления автономными подводными
аппаратами77
2.3. Конкретизация постановки задачи синтеза высококачественных
систем управления пространственным движением подводных
аппаратов81
 
Глава 3. ОПИСАНИЕ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ
АППАРАТОВ В ВОДНОЙ СРЕДЕ И ФОРМИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ
СИНТЕЗА ИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ83
3.1. Математическая модель пространственного движения
автономного подводного аппарата83
3.2. Математическая модель движительного комплекса88
3.3. Формирование алгоритма синтеза многоуровневой системы
управления автономным подводным аппаратом90
 
Глава 4. СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ ЛОКАЛЬНОЙ ПОДСИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЯМИ АВТОНОМНОГО
ПОДВОДНОГО АППАРАТА93
4.1. Синтез нелинейного регулятора для локальной подсистемы
управления движителями при их номинальных параметрах93
4.2. Синтез самонастраивающегося регулятора на основе
эталонной модели95
4.3. Исследование работы синтезированной
самонастраивающейся системы управления движителем100
 
Глава 5. СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННОЙ
СТРУКТУРОЙ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ
ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА104
5.1. Анализ свободного и вынужденного движений автономного
подводного аппарата при использовании системы управления
с переменной структурой104
5.2. Синтез обобщённого закона управления контуром скорости
движения подводного аппарата113
5.3. Расчёт параметров адаптивной подсистемы управления
контуром скорости движения подводного аппарата по одной
степени свободы119
5.4. Определение допустимой величины шага квантования
непрерывного входного сигнала контура скорости125
5.5. Анализ работы системы с переменной структурой в зоне
высокочастотных переключений145
5.6. Синтез многоканальной системы с переменной структурой
для управления скоростью движения подводного аппарата154
5.7. Исследование работы синтезированной системы управления
скоростью движения подводного аппарата159
 
Глава 6. СИНТЕЗ САМОНАСТРАИВАЮЩЕЙСЯ СИСТЕМЫ С
ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ
ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА163
6.1. Описание централизованной математической модели
динамики подводного аппарата в матричной форме163
6.2. Синтез закона самонастройки по эталонной модели на основе
метода Ляпунова с использованием централизованной модели
динамики подводного аппарата166
6.3. Разработка самонастраивающихся регуляторов для отдельных
каналов управления172
6.4. Анализ эффективности синтезированной системы управления
в различных режимах работы подводного аппарата174
 
Глава 7. СИНТЕЗ КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫМ
ПОЛОЖЕНИЕМ И ОРИЕНТАЦИЕЙ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО
АППАРАТА177
7.1. Синтез многомерного регулятора для управления
пространственным положением аппарата177
7.2. Разработка устройства для квантования задающего сигнала
контуров скорости движения автономного подводного аппарата182
7.3. Исследование синтезированной системы управления
пространственным движением подводного аппарата185
 
Глава 8. ОСОБЕННОСТИ СОЗДАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ
ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ С ОДНИМ МАРШЕВЫМ ДВИЖИТЕЛЕМ195
8.1. Определение силы и моментов, развиваемых маршевым
движителем196
8.2. Описание устройства для пространственной ориентации
оси маршевого движителя197
8.3. Формирование сигналов управления пространственной
ориентацией оси тяги движителя и противовращением насадки
на движитель201
8.4. Формирование задающих сигналов для трёх следящих приводов
сферического механизма ориентации движителя203
8.5. Исследование работы сферического механизма ориентации205
8.6. Особенности формирования системы управления
пространственным движением подводного аппарата209
8.7. Особенности и законы пространственного движения и управления
подводными аппаратами212
8.8. Исследование различных режимов движения подводных
аппаратов221
 
Глава 9. ДИАГНОСТИРОВАНИЕ ПОДСИСТЕМ ПОДВОДНЫХ
АППАРАТОВ228
9.1. Особенности диагностирования динамических систем229
9.2. Основные концепции диагностирования231
9.3. Методы реализации концепции робастности233
9.4. Представление подводного аппарата как объекта
диагностирования237
9.5. Диагностирование датчиков240
9.6. Анализ соответствия между невязками и дефектами объектов
диагностирования244
9.7. Применение нечёткой логики при диагностировании датчиков249
9.8. Пример использования нечёткого подхода при диагностировании
датчиков252
9.9. Диагностирование движителей254
 
Литература258

Книги на ту же тему

  1. Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
  2. Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
  3. Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
  4. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
  5. Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
  6. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
  7. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
  8. В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
  9. 123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
  10. Контроль динамических систем. — 2-е изд., перераб. и доп., Евланов Л. Г., 1979
  11. Спектральный метод расчёта нестационарных систем управления летательными аппаратами, Солодовников В. В., Семёнов В. В., 1975
  12. С аквалангом на глубину, Нехорошев А. С., 1977

Напишите нам!© 1913—2013
КнигоПровод.Ru
Рейтинг@Mail.ru btd.kinetix.ru работаем на движке KINETIX :)
elapsed time 0.021 secработаем на движке KINETIX :)